EPS按照輔助電機的布置方式可分為四種：轉向柱助力式(Column-assist type EPS)、小齒輪助力式(Pinion-assist type EPS)、齒條助力式(Rack-assist type EPS)、直接助力式(Direct-drive type EPS)。

(1) 轉向柱助力式(C-EPS )

轉向軸助力式轉向系統(tǒng)其轉矩傳感器、電動機、離合器和轉向助力機構組成一體，安裝在轉向柱上。其特點是結構緊湊，電動機助力的響應性較好。但由于助力電機安裝在駕駛艙內，受到空間布置和噪音的限制，電機的體積較小，輸出扭矩不大，一般只用在小型及緊湊型車輛上。

(2) 小齒輪助力式(P-EPS)

小齒輪助力式轉向系統(tǒng)的轉矩傳感器、電動機、離合器和轉向助力機構仍為一體，只是整體安裝在轉向小齒輪處，直接給小齒輪助力，能夠獲得較大的轉向力?？捎糜谥行蛙囕v，提供較大的助力值。該形式可使各部件布置更方便，但當轉向盤與轉向器之間裝有萬向傳動裝置時，轉矩信號的取得與助力車輪部分不在同一直線上。

(3) 齒條助力式(R-EPS)

齒條助力式轉向系統(tǒng)的轉矩傳感器單獨地安裝在小齒輪處，電動機與轉向助力機構一起安裝在小齒輪另一端的齒條處，用以給齒條助力。齒條助力式EPAS系統(tǒng)的動力輔助單元安裝在齒條上，具體安裝位置比較自由，因此在汽車的底盤布置時非常方便。此外，同小齒輪助力式相比，能提供更大的助力值，可用于較大的車輛上，主要用于重型汽車。

(4) 直接助力式(D-EPS)

直接助力式EPAS系統(tǒng)的動力輔助機構和轉向器的齒條組成一個獨立的單元，很容易布置在發(fā)動機艙內。如圖5所示為丹納赫傳動(Danaher Motion )公司設計的直接驅動式EPAS系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用IP67密封標準，降低了系統(tǒng)的復雜性，可為車輛設計單位、制造商和用戶帶來顯著優(yōu)勢。電動系統(tǒng)的靈活性可實現(xiàn)轉向輪、多轉輪、操縱桿和有線制導組件等輸入裝置的更換。系統(tǒng)中的可組態(tài)交流驅動裝置實現(xiàn)了參數(shù)性能的便捷調節(jié)，在與電氣牽引系統(tǒng)配套使用時，用戶可根據載荷和轉向角度對牽引速度進行控制，改善電動車輛的駕駛性能、穩(wěn)定性以及總體安全性。